NUMAMO, 2017, #1. Оригинальная статья |
Копирование и распространение без согласия авторов запрещено.
|
Numerical-Math-Modeling |
|
Расчет траектории движения робота на основе нейронной сети и стохастической оптимизации |
|
Назимов А. И. |
|
Ключевые слова: уравнение диффузии, нейронные сети, функция Грина, дерево решений, оптимизация, расчет траектории мобильных минироботов, ошибка алгоритма расчета траектории |
|
| Материал получен: 16.08.2013 | Принят: 09.02.2017 | |
Аннотация. В статье предложен оригинальный алгоритм быстрого расчета траектории движения мобильного миниробота в присутствии большого количества нестатических помех для перемещения. Представленный алгоритм использует технику искусственных нейронных сетей с построением дерева решений. Применяются элементы стохастической оптимизации. В работе опубликованы необходимые математические выводы основных формул, а также демонстрируется численная модель в виде JavaScript программы. |
|
| В настоящий момент полный текст статьи не опубликован, так как производится редакционная работа и подготовка соответствующего содержания web-страницы. В одном из следующих выпусков numamo.org мы обязательно представим данную работу в ее полнотекстовой версии. |
| Рисунок 1. Демонстрация работы алгоритма расчета траектории движения 4-х мобильных минироботов по перекрестным траекториям. Роботы никак не взаимодействуют друг с другом. Траектории движения минироботов не являются строго регламентированными. Каждый миниробот рассчитывает свою траекторию движения с учетом возможных помех и их координат в пространстве. Более подробные результаты будут представлены в одном из следующих выпусков numamo.org. |